Hedelfingen wurde zwischen 260 und 500 n. Chr. von dem Alamannen Hadolf und seinem Geschlecht gegründet. 496 n. Chr. verloren die Alamannen im Kampf gegen die Franken ihre Selbständigkeit und wurden gezwungen sich zum Christentum zu bekehren. Die Bekehrung der Hedelfinger erfolgte wohl von der Michaeliskirche in Berkheim (bei Esslingen) aus.
Am Anfang des 13. Jahrhunderts wurde in Hedelfingen - wahrscheinlich am Platz der heutigen alten Kirche - eine Kapelle gebaut, die der Propstei Nellingen angegliedert war. Wann die alte Kirche in ihrer ursprünglichen Form gebaut wurde, ist uns nicht bekannt; fest steht jedoch, daß sie schon lange vor der Reformation, die 1534 hier eingeführt wurde, errichtet worden war.Im Zusammenhang mit der Geschichte der Grafen und Herzöge von Württemberg taucht der Name Hedelfingen jahrhundertelang immer wieder auf. Außer dem Grafen von Württemberg hatten aber auch viele Klöster und weltliche Herren in dem weinreichen Hedelfingen Grundeigentum und Einkünfte. So wird 1291 in einer Urkunde der Herren von Bebenhausen der Name “Hedilvingen” erwähnt.Die Lage des Ortes zwischen der württembergischen Residenz und der Reichsstadt Esslingen brachte es mit sich, daß Hedelfingen zwischen dem 13. und 16. Jahrhundert öfters zum Kriegsschauplatz wurde; denn Württemberger und Esslinger bekämpfen sich damals aufs grimmigste.
Besonders schlimm war es auch im 30 jährigen Krieg (1618-1648). Unendliche Lasten in Form von übermäßigen Steuern, Durchzugskosten u.ä. führten zu einer großen Verarmung.
Gegen Ende des 17. und zu Beginn des 18. Jahrhunderts brachten die Melac-Zeit und der spanische Erbfolgekrieg den Hedelfingern viele Drangsalierungen un wiederum unendlich hohe Ausgaben. Und auch während der Napoleonischen Kriege erlebten die Hedelfinger manche Schreckenstage; außerdem hatten sie unter der Last hoher Kriegsabgaben zu leiden. Bis 1815 ging das Kriegsgetümmel im Neckartal hin und her - die “gute alte Zeit” war also bei näherer Betrachtung gar nicht immer so ruhig und idyllisch.
Bemerkenswert war, mit welchem Fleiß und welcher erstaunlichen Zähigkeit die Hedelfinger am Werke waren, wenn es galt aufzubauen, Neues zu schaffen, Verarmung, Not und Elend zu überwinden. Trotz aller Schicksalsschläge wuchs deshalb Hedelfingen bis zum Jahre 1812 zu einem stattlichen Ort von 975 Einwohnern; 1871 waren es 1553 und 1900 etwa 2000 Einwohner. Die Bevölkerung lebte bis dahin zum größten Teil vom Weinbau, Ackerbau und Viehzucht. Die Weinberge reichten bis an die Talaue (heutige Schwanenstraße) und zogen sich über die Hänge der Kreuzhalde, des Steinenbergs und des Unteren Rots.
Zu Beginn des 20. Jahrhunderts wuchs die Bevölkerung rasch an: 1925 waren es bereits 3500 Einwohner, 1949 über 5300. Für dieses schnelle Wachstum waren natürlich der günstige Standort von großer Bedeutung. Am 1.4.1922 wurde Hedelfingen nach Stuttgart eingemeindet. Die starke Industrialisierung im Neckarraum brachte es mit sich, daß der früher rein ländlich, hauptsächlich vom Weinbau geprägte Ort, sich immer mehr zu einem Wohnort für die Beschäftigten der im Ort und der Umgebung ansässigen Betriebe wandelte.